مکانیزم راه رفتن انسان
چکیده پاورپوینت و مقاله
مکانیزم راه رفتن انسان و الگوگیری از آن در ساخت ربات های انسان نما
این مقاله به بررسی مکانیزم حرکتی پاهای انسان می پردازد که در جریان آن به موارد زیر اشاره می شود:
– بررسی نوع مفاصل و به دنبال آن تعیین تعداد درجات آزادی پاها .
– نحوه تحمل نیرو های مختلف وارده به بدن انسان توسط پاها و حفظ تعادل در هنگام راه رفتن.
– الگوگیری از این مکانیزم در ساخت پای ربات هایی که از آنها انتظار انجام کارهایی شبیه انسان مثل راه رفتن روی سطوح صاف و ناصاف ، دویدن و یا بالا رفتن از پله ها را داریم.
– چگونگی عملکرد مدل پاندول.
-در ساخت چنین ربات هایی تعادل در حین انجام عمل مورد نظر بسیار مهم است از این رو بررسی دقیق مکانیزم حرکتی انسان از اهمیت بالایی بر خوردار است.
فهرست مطالب
چکیده
درجات آزادی
DOF
درجات آزادی پاها
موقعیت مرکز جرم در راه رفتن سریع و آهسته
کنترل های کیفیت برای رسیدن به راه رفتن پایدار
ترتیب کنترل کیفیت
کنترل عکس العمل سطح
کنترل موقعیت گذاشتن پا
کنترل zmp هدف
اتصال پاها
ترکیب حرکت اتصال ها
ابعاد پا ، وزن و موقعیت مرکز ثقل
گشتاور ایجاد شده روی اتصال های پا در حال راه رفتن
حس کننده ها برای راه رفتن
نیروی مماسی در طی راه رفتن
روش های مطالعه انرژی لازم برای راه رفتن انسان
مدل پاندول
نتایج cavagena در مورد مدل پاندول
مدلهای ماهیچه اسکلتی
محاسبه توان و کار ماهیچه ای خروجی
–